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解析速度制御
ヤコビアンを使用して、目的のデカルト座標系エンドエフェクター速度をジョイント速度にマッピングする速度ベースの制御方法：dq = J⁻¹(q) · dx。これはほとんどのテレオペレーションインターフェースの基礎であり、人間がデカルト座標系速度コマンドを指定します。特異点付近では、ヤコビアンは悪条件になります。減衰最小二乗法（DLS）またはヤコビアン転置法は数値的ロバスト性を提供します。
ヤコビアンを使用して、目的のデカルト座標系エンドエフェクター速度をジョイント速度にマッピングする速度ベースの制御方法：dq = J⁻¹(q) · dx。これはほとんどのテレオペレーションインターフェースの基礎であり、人間がデカルト座標系速度コマンドを指定します。特異点付近では、ヤコビアンは悪条件になります。減衰最小二乗法（DLS）またはヤコビアン転置法は数値的ロバスト性を提供します。