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冗長性解決
冗長ロボット（タスクに必要な自由度より多くのDOFを持つロボット）が利用できる無限の解集合から特定の関節構成を選択するプロセス。一般的な戦略には、二次的なコスト（関節制限、操作性）の最小化、ヌル空間での勾配投影、および加重疑似逆行列法が含まれます。冗長性解決は、ヒューマノイドおよび移動マニピュレータにとって重要です。
冗長ロボット（タスクに必要な自由度より多くのDOFを持つロボット）が利用できる無限の解集合から特定の関節構成を選択するプロセス。一般的な戦略には、二次的なコスト（関節制限、操作性）の最小化、ヌル空間での勾配投影、および加重疑似逆行列法が含まれます。冗長性解決は、ヒューマノイドおよび移動マニピュレータにとって重要です。