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準静的マニピュレーション
準静的マニピュレーションは、動きが遅いため慣性力と動力学的力が無視できる — システムは各瞬間に実質的に静的平衡にあると仮定する。この簡略化により、押す、滑らせる、ピボット、手内再グラスプアクションの計画のための扱いやすい接触力学モデリングが可能になる。多くのロボットマニピュレーションベンチマーク（ほとんどのテーブルトップピック・アンド・プレイスタスクを含む）は準静的領域で動作する。高速スロー、動的キャッチ、または高速組立を含むタスクでは、準静的仮定は成り立たず、完全な剛体動力学と接触シミュレーション（例：MuJoCo、Isaac Sim）が必要である。 実際に見る：ハードウェアストア →