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疑似逆行列
行列 A のムーア・ペンローズ疑似逆行列（A⁺ で表記）は、A が正方行列でないか完全階数でない場合に線形システム Ax = b の最小ノルム解を提供する。ロボット工学では、ヤコビアン疑似逆行列は目的デカルト速度から関節速度を計算する：q̇ = J⁺(q)ẋ。減衰最小二乗疑似逆行列は特異点近くに減衰項を追加する。
行列 A のムーア・ペンローズ疑似逆行列（A⁺ で表記）は、A が正方行列でないか完全階数でない場合に線形システム Ax = b の最小ノルム解を提供する。ロボット工学では、ヤコビアン疑似逆行列は目的デカルト速度から関節速度を計算する：q̇ = J⁺(q)ẋ。減衰最小二乗疑似逆行列は特異点近くに減衰項を追加する。