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ポート・ハミルトニアン制御
エネルギー蓄積、エネルギー散逸、エネルギー経路指定コンポーネントのネットワークとしてシステムをモデル化する幾何学的制御フレームワーク。ポート・ハミルトニアンモデルは自然に構成され、受動性を保持します。このフレームワークで設計された制御器は構造的にロバストで物理的に解釈可能です。コンプライアント・ロボットと柔軟ジョイント制御で使用されます。
エネルギー蓄積、エネルギー散逸、エネルギー経路指定コンポーネントのネットワークとしてシステムをモデル化する幾何学的制御フレームワーク。ポート・ハミルトニアンモデルは自然に構成され、受動性を保持します。このフレームワークで設計された制御器は構造的にロバストで物理的に解釈可能です。コンプライアント・ロボットと柔軟ジョイント制御で使用されます。