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受動性ベース制御
物理システムの受動性特性（エネルギー散逸システム）に基づく制御設計フレームワーク。PBCは制御目標を達成するためにシステムの総エネルギーを形成する制御器を設計します。受動性は外乱と未モデル化ダイナミクスの存在下での堅牢な安定性を保証します。ロボットのインピーダンス制御と物理的人間-ロボット相互作用に広く使用されています。
物理システムの受動性特性（エネルギー散逸システム）に基づく制御設計フレームワーク。PBCは制御目標を達成するためにシステムの総エネルギーを形成する制御器を設計します。受動性は外乱と未モデル化ダイナミクスの存在下での堅牢な安定性を保証します。ロボットのインピーダンス制御と物理的人間-ロボット相互作用に広く使用されています。