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出力フィードバック制御
完全な状態ではなく測定された出力に基づく制御。状態オブザーバーまたは出力フィードバック設計が必要です。ほとんどの実ロボットは出力フィードバックシステムです。関節位置は測定されますが、速度は推定または微分される必要があります。出力フィードバック制御は、オブザーバーダイナミクスと推定状態からの潜在的な不安定性を処理する必要があります。
完全な状態ではなく測定された出力に基づく制御。状態オブザーバーまたは出力フィードバック設計が必要です。ほとんどの実ロボットは出力フィードバックシステムです。関節位置は測定されますが、速度は推定または微分される必要があります。出力フィードバック制御は、オブザーバーダイナミクスと推定状態からの潜在的な不安定性を処理する必要があります。