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OMPL
Open Motion Planning Library — サンプリングベースの動作計画アルゴリズム（RRT、RRT*、PRM、EST、KPIECEなど多数）のC++ライブラリ。OMPLはMoveItに統合され、異なるプランナーの共通インターフェースを提供する。任意次元のコンフィギュレーション空間を扱うため、高DOFロボットアームとモバイルマニピュレータに適している。
Open Motion Planning Library — サンプリングベースの動作計画アルゴリズム（RRT、RRT*、PRM、EST、KPIECEなど多数）のC++ライブラリ。OMPLはMoveItに統合され、異なるプランナーの共通インターフェースを提供する。任意次元のコンフィギュレーション空間を扱うため、高DOFロボットアームとモバイルマニピュレータに適している。