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ヌルスペース把持
冗長ロボットアームのヌルスペースを利用して、手首を位置決めし、目的の方向から物体にアプローチしながら、エンドエフェクターを目標把持姿勢に保つ。ヌルスペース把持は、余分なDOFを使用してアプローチ方向を最適化し、特異点を回避し、アプローチ動作中に障害物をクリアします。
冗長ロボットアームのヌルスペースを利用して、手首を位置決めし、目的の方向から物体にアプローチしながら、エンドエフェクターを目標把持姿勢に保つ。ヌルスペース把持は、余分なDOFを使用してアプローチ方向を最適化し、特異点を回避し、アプローチ動作中に障害物をクリアします。