ヌルスペース制御

冗長ロボット(タスク次元より多くのDOF)の場合、ヌルスペース制御は余分な自由度を利用して、主要なデカルト座標タスクに影響を与えずに二次目標(障害物回避、関節制限回避、特異点回避)を達成します。ヌルスペース射影は、二次トルクをエンドエフェクタの動きがゼロになる関節動作の部分空間にマッピングします。

Related terms