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モデル予測制御
各タイムステップで最適化問題を解いて、有限予測ホライズン上でコスト関数を最小化する制御シーケンスを見つける制御フレームワークで、動力学制約に従います。最初の制御アクションのみが適用され、次のタイムステップで問題が再度解かれます（リセッディングホライズン）。MPCは制約を自然に処理し、脚式ロコモーションと操作に対してますます使用されています。
各タイムステップで最適化問題を解いて、有限予測ホライズン上でコスト関数を最小化する制御シーケンスを見つける制御フレームワークで、動力学制約に従います。最初の制御アクションのみが適用され、次のタイムステップで問題が再度解かれます（リセッディングホライズン）。MPCは制約を自然に処理し、脚式ロコモーションと操作に対してますます使用されています。