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LQR（線形二次レギュレータ）
Linear Quadratic Regulator（線形二次レギュレータ）は、状態偏差と制御入力の二次コスト関数を最小化する状態フィードバックゲインを計算する最適制御アルゴリズムです。LQRはバランスタスク（倒立振子、二足歩行の直立）と軌跡安定化に広く使用されています。線形ダイナミクスモデルが必要であり、非線形ロボットの場合、システムは動作点の周りで線形化されます（LQR + ゲインスケジューリング）。
Linear Quadratic Regulator（線形二次レギュレータ）は、状態偏差と制御入力の二次コスト関数を最小化する状態フィードバックゲインを計算する最適制御アルゴリズムです。LQRはバランスタスク（倒立振子、二足歩行の直立）と軌跡安定化に広く使用されています。線形ダイナミクスモデルが必要であり、非線形ロボットの場合、システムは動作点の周りで線形化されます（LQR + ゲインスケジューリング）。