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ヤコビアン行列
関節速度をエンドエフェクター速度にマッピングする偏微分行列：ẋ = J(q)·q̇。ヤコビアンはロボット制御の中心 — デカルト速度制御、力マッピング（τ = Jᵀ·F）、特異点解析、および冗長性解決を可能にする。n自由度アームで6次元タスクの場合、Jは6×n行列である。ヤコビアンは配置に依存し、各タイムステップで再計算する必要がある。
関節速度をエンドエフェクター速度にマッピングする偏微分行列：ẋ = J(q)·q̇。ヤコビアンはロボット制御の中心 — デカルト速度制御、力マッピング（τ = Jᵀ·F）、特異点解析、および冗長性解決を可能にする。n自由度アームで6次元タスクの場合、Jは6×n行列である。ヤコビアンは配置に依存し、各タイムステップで再計算する必要がある。