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重力把握
能動的なグリッパー力ではなく重力に依存して接触を維持する把握 — ロボットアームまたはプレートをオブジェクトの下に配置し、重量に依存して位置を保つ。重力把握は、ピンチ把握が困難な大きく平らなオブジェクト（本、トレイ）に使用される。オブジェクトの下にスライドさせるための慎重なアプローチパス計画が必要である。
能動的なグリッパー力ではなく重力に依存して接触を維持する把握 — ロボットアームまたはプレートをオブジェクトの下に配置し、重量に依存して位置を保つ。重力把握は、ピンチ把握が困難な大きく平らなオブジェクト（本、トレイ）に使用される。オブジェクトの下にスライドさせるための慎重なアプローチパス計画が必要である。