Glossaryに戻る
重力補償
各リンクの重力負荷に等しく反対の関節トルクを印加する制御技術で、アームが重力を感じなくなる。重力補償は運動学的教示の基礎である——重力がキャンセルされると、人間は最小限の努力でロボットをデモンストレーションを通じて自由に導くことができる。リンク質量と質量中心の正確な知識が必要である。
各リンクの重力負荷に等しく反対の関節トルクを印加する制御技術で、アームが重力を感じなくなる。重力補償は運動学的教示の基礎である——重力がキャンセルされると、人間は最小限の努力でロボットをデモンストレーションを通じて自由に導くことができる。リンク質量と質量中心の正確な知識が必要である。