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ゲインスケジューリング
現在の動作点に基づいてコントローラゲインを調整する制御戦略。ロボット工学では、ロボットの動力学がワークスペース全体で大きく変わる場合にゲインスケジューリングが使用される — 例えば、6-DOFアームの慣性は関節配置に応じて劇的に変わる。事前計算されたゲインテーブルまたは補間関数は、関節角度が変わるにつれてPIDゲインを切り替える。
現在の動作点に基づいてコントローラゲインを調整する制御戦略。ロボット工学では、ロボットの動力学がワークスペース全体で大きく変わる場合にゲインスケジューリングが使用される — 例えば、6-DOFアームの慣性は関節配置に応じて劇的に変わる。事前計算されたゲインテーブルまたは補間関数は、関節角度が変わるにつれてPIDゲインを切り替える。