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有限状態機械
有限個の状態、イベントまたは条件によってトリガーされる状態間の遷移、および状態または遷移に関連付けられたアクションを持つ計算モデル。FSMはロボットタスクロジックを構造化する従来の方法である：IDLE → APPROACHING → GRASPING → LIFTING → PLACING。シンプルだが、多くの状態と遷移を持つ複雑な動作では扱いにくくなる。
有限個の状態、イベントまたは条件によってトリガーされる状態間の遷移、および状態または遷移に関連付けられたアクションを持つ計算モデル。FSMはロボットタスクロジックを構造化する従来の方法である：IDLE → APPROACHING → GRASPING → LIFTING → PLACING。シンプルだが、多くの状態と遷移を持つ複雑な動作では扱いにくくなる。