摩擦円錐

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接触点で滑りを引き起こさずに加えられる接触力の集合で、接触法線の周りに円錐形をしている。円錐の半角はarctan(μ)で、μは摩擦係数である。把握計画アルゴリズムは、すべての把握接触について必要な接触力が摩擦円錐内にあることを検証する。