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順運動学（FK）
順運動学は、ロボットの関節角度（またはプリズマティック関節の変位）が与えられたときに、エンドエフェクターのデカルト空間での姿勢を計算します。シリアルチェーンロボットの場合、FKは同次変換行列の列を乗算することで計算されます（関節ごとに1つ）。通常、Denavit-Hartenberg（DH）パラメータまたはURDF記述から導出されます。順運動学は常に一意の解を持ちます。関節角度が与えられれば、エンドエフェクターの姿勢は正確に1つです。逆問題（IK）とは異なり、0個、1個、または多数の解を持つ可能性があります。順運動学はシミュレーション、衝突検査、可視化、およびリアルタイムロボット状態監視に使用されます。 実践例を参照：ハードウェアストア →