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形状閉包
物体の運動が接触幾何学のみによって完全に拘束される幾何学的把握特性で、摩擦力を必要としません。形状閉包把握は、摩擦のない接触でも物体を固定配置に保ちます。複数の方向からの接触が必要です。力閉包はより弱い要件です（摩擦接触はレンチに抵抗できます）。
物体の運動が接触幾何学のみによって完全に拘束される幾何学的把握特性で、摩擦力を必要としません。形状閉包把握は、摩擦のない接触でも物体を固定配置に保ちます。複数の方向からの接触が必要です。力閉包はより弱い要件です（摩擦接触はレンチに抵抗できます）。