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力閉包
指の接触力の適切な調整を通じて任意の外部レンチ（力とトルク）に抵抗できる把握構成。力閉包把握は外乱の方向に関わらずオブジェクトを安定して保持できます。これは「良い」多指把握の数学的基準です。力閉包の確認は接触レンチ空間の分析を含みます。
指の接触力の適切な調整を通じて任意の外部レンチ（力とトルク）に抵抗できる把握構成。力閉包把握は外乱の方向に関わらずオブジェクトを安定して保持できます。これは「良い」多指把握の数学的基準です。力閉包の確認は接触レンチ空間の分析を含みます。