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フィードバック線形化
状態フィードバックを使用して非線形性を代数的にキャンセルし、閉ループシステムを線形システムに変換する非線形制御技術。完全駆動ロボットの場合、逆動力学によるフィードバック線形化は重力、コリオリ力、慣性項を正確にキャンセルします。残りの線形システムは標準的な線形手法（PD、LQR）で制御されます。
状態フィードバックを使用して非線形性を代数的にキャンセルし、閉ループシステムを線形システムに変換する非線形制御技術。完全駆動ロボットの場合、逆動力学によるフィードバック線形化は重力、コリオリ力、慣性項を正確にキャンセルします。残りの線形システムは標準的な線形手法（PD、LQR）で制御されます。