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フィードバック線形化
制御入力を通じて非線形性をキャンセルすることで、非線形システムを等価な線形システムに代数的に変換する非線形制御技術。ロボット工学では、本質的には計算トルク制御と同じです。逆動力学が非線形項をキャンセルし、線形PD制御またはPID制御が残りの線形動力学を処理します。
制御入力を通じて非線形性をキャンセルすることで、非線形システムを等価な線形システムに代数的に変換する非線形制御技術。ロボット工学では、本質的には計算トルク制御と同じです。逆動力学が非線形項をキャンセルし、線形PD制御またはPID制御が残りの線形動力学を処理します。