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エネルギーシェーピング
受動性ベースの制御技術で、ロボットの閉ループポテンシャルと運動エネルギーを修正し、安定な平衡点を目的の構成に配置しながら、エネルギーを散逸させるための減衰を追加します。エネルギーシェーピングコントローラーは本質的に安全で（無制限のエネルギーを注入できない）、振り子や歩行ロボットなどの不足駆動システムに適用されています。
受動性ベースの制御技術で、ロボットの閉ループポテンシャルと運動エネルギーを修正し、安定な平衡点を目的の構成に配置しながら、エネルギーを散逸させるための減衰を追加します。エネルギーシェーピングコントローラーは本質的に安全で（無制限のエネルギーを注入できない）、振り子や歩行ロボットなどの不足駆動システムに適用されています。