Glossaryに戻る
計算トルク制御
ロボットの逆動力学モデルを使用して目的の軌跡に必要なジョイントトルクを計算し、その後PD フィードバックを追加して追従誤差を補正するモデルベースの制御戦略。非線形ロボット動力学を線形化し、線形制御設計の使用を可能にします。精度は動力学モデルの品質（質量、慣性、摩擦パラメーター）に依存します。
ロボットの逆動力学モデルを使用して目的の軌跡に必要なジョイントトルクを計算し、その後PD フィードバックを追加して追従誤差を補正するモデルベースの制御戦略。非線形ロボット動力学を線形化し、線形制御設計の使用を可能にします。精度は動力学モデルの品質（質量、慣性、摩擦パラメーター）に依存します。