Glossaryに戻る
制御Lyapunov関数
V(x) > 0 である関数。V̇(x) ≤ 0 を満たす制御入力 u が存在し、システムが原点に収束することを保証します。CLFは形式的に安定化制御器を合成するために使用されます。制御バリア関数と単一のQPで組み合わせると、CLF-CBF制御器は安定性と安全性を同時に保証します。これはロボット安全制御の重要なフレームワークです。
V(x) > 0 である関数。V̇(x) ≤ 0 を満たす制御入力 u が存在し、システムが原点に収束することを保証します。CLFは形式的に安定化制御器を合成するために使用されます。制御バリア関数と単一のQPで組み合わせると、CLF-CBF制御器は安定性と安全性を同時に保証します。これはロボット安全制御の重要なフレームワークです。