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制御バリア関数
安全集合の前進不変性を保証する数学関数。ロボットが安全な動作範囲内に留まることを保証します。CBFは、二次計画法（QP）を解くことで任意の名目上の制御器と統合できる形式的な安全保証を提供し、安全性を維持するために制御入力を最小限に修正します。衝突回避、関節制限の強制、安全な探索に使用されます。
安全集合の前進不変性を保証する数学関数。ロボットが安全な動作範囲内に留まることを保証します。CBFは、二次計画法（QP）を解くことで任意の名目上の制御器と統合できる形式的な安全保証を提供し、安全性を維持するために制御入力を最小限に修正します。衝突回避、関節制限の強制、安全な探索に使用されます。