अंशांकन क्यों मायने रखता है
कलाई पर 2 मिमी अंशांकन त्रुटि उंगलियों पर 5-10 मिमी तक जुड़ जाती है। सम्मिलन, खूंटी-में-छेद, या छोटी वस्तु को पकड़ने जैसे सटीक कार्यों के लिए, यह सफलता और विफलता के बीच अंतर बनाता है। अंशांकन यह भी सुनिश्चित करता है कि विभिन्न सत्रों में एकत्र किया गया डेटा स्थानिक रूप से सुसंगत है - प्रशिक्षण हेरफेर नीतियों के लिए आवश्यक है।
हाथ-आँख अंशांकन
हाथ-आँख अंशांकन एक कैमरे और रोबोट के अंतिम-प्रभावक (आँख-में-हाथ) या आधार (आँख-से-हाथ) के बीच परिवर्तन को निर्धारित करता है। अप्रैलटैग या ChArUco बोर्ड का उपयोग करें, रोबोट को 15-20 विविध पोज़ में ले जाएँ, AX=XB समीकरण को हल करें। उपकरण: easy_handeye (आरओएस), ओपनसीवी, वीआईएसपी। रोबोट को किसी ज्ञात बिंदु को छूने का आदेश देकर और त्रुटि को मापकर सत्यापित करें।
समय के साथ अंशांकन बनाए रखना
यांत्रिक घिसाव, तापमान परिवर्तन और आकस्मिक धक्कों के कारण अंशांकन में बदलाव होता है। एक त्वरित दैनिक जांच लागू करें: रोबोट को एक संदर्भ मुद्रा में आदेश दें और एक भौतिक मार्कर के साथ संरेखण को सत्यापित करें। मासिक रूप से या किसी भी हार्डवेयर परिवर्तन के बाद पुनः कैलिब्रेट करें। एसवीआरसी के ओपनआर्म में एक अंतर्निहित अंशांकन सत्यापन दिनचर्या शामिल है।