पाइपलाइन वास्तुकला अवलोकन
उत्पादन-गुणवत्ता डेटा संग्रह पाइपलाइन में पांच चरण होते हैं: हार्डवेयर सेटअप (रोबोट + सेंसर + टेलीऑपरेशन इंटरफ़ेस), रिकॉर्डिंग सॉफ़्टवेयर (सिंक्रनाइज़्ड मल्टी-मोडल कैप्चर), स्टोरेज बैकएंड (संरचित एपिसोड प्रारूप), गुणवत्ता नियंत्रण (स्वचालित फ़िल्टरिंग + मानव समीक्षा), और डेटासेट पैकेजिंग (आरएलडीएस, लेरोबोट, या कस्टम प्रारूप)।
हार्डवेयर आवश्यकताएँ
न्यूनतम व्यवहार्य सेटअप: संयुक्त एनकोडर के साथ रोबोट बांह, कलाई पर लगे आरजीबी कैमरा (640×480, 30एफपीएस), और टेलीऑपरेशन डिवाइस (स्पेसमाउस, वीआर नियंत्रक, या लीडर आर्म)। अनुशंसित अतिरिक्त: बाहरी दृश्य कैमरा, कलाई बल-टॉर्क सेंसर, और गहराई कैमरा। एसवीआरसी के डेटा संग्रह स्टेशनों में पूर्व-कॉन्फ़िगर और कैलिब्रेटेड सभी अनुशंसित सेंसर शामिल हैं।
सॉफ़्टवेयर स्टैक
सेंसर सिंक्रोनाइज़ेशन और रिकॉर्डिंग के लिए ROS 2 का उपयोग करें। ओपन एक्स-एम्बोडिमेंट और लेरोबोट के साथ संगतता के लिए एपिसोड को आरएलडीएस प्रारूप में स्टोर करें। स्वचालित गुणवत्ता जांच लागू करें: एपिसोड की लंबाई सीमा, कार्रवाई परिमाण आउटलेर, सफलता/विफलता लेबलिंग, और कैमरा रोड़ा का पता लगाना। प्रतिलिपि प्रस्तुत करने योग्यता के लिए अपने डेटासेट को DVC या git-lfs के साथ संस्करणित करें।
100 से 10,000 एपिसोड तक स्केलिंग
प्रूफ-ऑफ-कॉन्सेप्ट से प्रोडक्शन-स्केल डेटा तक की छलांग के लिए समानांतर संग्रह स्टेशन, ऑपरेटर शेड्यूलिंग और केंद्रीकृत गुणवत्ता डैशबोर्ड की आवश्यकता होती है। एसवीआरसी की डेटा सर्विसेज टीम ने कई रोबोट प्लेटफार्मों पर 50,000+ एपिसोड एकत्र किए हैं। पायलट कार्यक्रमों के लिए हमसे संपर्क करें.