शुरू करने से पहले: आपको क्या चाहिए

आप क्या बनाएंगे

इस पथ के अंत तक आपके पास एक कार्य होगा चुनने और रखने की नीति आपके OpenArm पर लाइव चल रहा है। आप 50 प्रदर्शनों को एकत्र करने, उन प्रदर्शनों पर एक ACT अनुकरण सीखने की नीति को प्रशिक्षित करने और इसे तैनात करने के लिए शाखा को टेलीऑपरेट करेंगे। हाथ स्वायत्त रूप से कार्य पूरा करेगा - किसी मानव इनपुट की आवश्यकता नहीं है।

यह कोई खिलौने का उदाहरण नहीं है. यह वही वर्कफ़्लो है जिसका उपयोग अनुसंधान प्रयोगशालाओं द्वारा बड़े पैमाने पर रोबोट शिक्षण डेटा एकत्र करने के लिए किया जाता है। एक बार इसे करने के बाद आप इसे किसी भी कार्य में लागू कर सकते हैं।

हार्डवेयर चेकलिस्ट

इकाई 1 शुरू करने से पहले, सत्यापित करें कि नीचे दी गई प्रत्येक वस्तु आपके हाथ में है।

• ओपनआर्म 101 - 6-डीओएफ रोबोट भुजा। यहाँ आदेश दें यदि आपने पहले से नहीं किया है। डिलीवरी के लिए 3-5 कार्यदिवसों का समय दें।
• यूएसबी-सी से यूएसबी-ए केबल — आपके कंप्यूटर से आरंभिक कनेक्शन के लिए। एक छोटी (0.5-1 मीटर) केबल को प्रबंधित करना आसान है।
• बिजली की आपूर्ति - बॉक्स में शामिल है। सत्यापित करें कि यह क्षतिग्रस्त नहीं हुआ है। बांह को 24V DC की आवश्यकता होती है।
• कार्यक्षेत्र साफ़ करें - कम से कम 60 सेमी × 60 सेमी सपाट सतह। बांह की पहुंच ~50 सेमी है। पहुंच के भीतर मौजूद किसी भी नाजुक चीज़ को हटा दें।
• बढ़ते विकल्प - एक क्लैंप माउंट या बोल्ट-डाउन प्लेट। ऑपरेशन के दौरान हाथ फ्रीस्टैंडिंग नहीं होना चाहिए। बॉक्स में दोनों विकल्प आते हैं।
• टेलीऑपरेशन डिवाइस - या तो लीडर आर्म के रूप में एक अतिरिक्त ओपनआर्म (अनुशंसित) या एक वीआर नियंत्रक। इकाई 3 में विवरण।

कोई भौतिक हार्डवेयर नहीं? आप इस पथ का अधिकांश भाग अनुकरण में पूरा कर सकते हैं। देखें सिमुलेशन सेटअप गाइड इकाई 1 से पहले.

सॉफ़्टवेयर चेकलिस्ट

ये सॉफ़्टवेयर आवश्यकताएँ हैं. आगे बढ़ने से पहले प्रत्येक आइटम की पुष्टि करें।

• उबंटू 22.04 या 24.04 - ROS 2 और SocketCAN के लिए आवश्यक। एक वीएम काम करता है; वास्तविक समय के प्रदर्शन के लिए डुअल-बूट बेहतर है। हार्डवेयर संचालन के लिए macOS और Windows समर्थित नहीं हैं।
• पायथन 3.10 या उच्चतर - दौड़ना python3 --version जाँच करने के लिए। के माध्यम से स्थापित करें sudo apt install python3.10 यदि ज़रूरत हो तो।
• पिप और वेनव - दौड़ना pip3 --version. के माध्यम से स्थापित करें sudo apt install python3-pip python3-venv.
• गिट - दौड़ना git --version. के माध्यम से स्थापित करें sudo apt install git.
• ~15 जीबी मुक्त डिस्क स्थान - ROS 2, SDK, LeRobot और आपके डेटासेट के लिए। प्रशिक्षण डेटासेट बड़े हो सकते हैं।
• जीपीयू (वैकल्पिक लेकिन यूनिट 5 के लिए अनुशंसित) - 8GB+ VRAM वाला NVIDIA GPU ACT प्रशिक्षण को ~3 घंटे से ~45 मिनट तक गति देता है। सीपीयू पर प्रशिक्षण संभव है लेकिन धीमा है। क्लाउड जीपीयू विकल्प यूनिट 5 में शामिल हैं।

समय का अनुमान

ये यथार्थवादी अनुमान हैं, आशावादी नहीं। समस्या निवारण समय में कारक.

आपको रास्ता एक बार में पूरा करने की ज़रूरत नहीं है। इकाई 1-4 को अधिकतम 2 सत्रों में पूरा किया जाना चाहिए (हार्डवेयर सेटअप तब आसान होता है जब आप वहीं से शुरू करते हैं जहां आपने छोड़ा था)। यूनिट 5 प्रशिक्षण बिना ध्यान दिए चल सकता है - इसे सोने से पहले शुरू करें।

सहायता कैसे प्राप्त करें

आप अकेले नहीं होंगे. यदि आप फंस जाते हैं, तो इन संसाधनों का इस क्रम में उपयोग करें:

1. जाँचें पूर्णता जांच आप जिस भी इकाई में हों, उसके निचले भाग में - यह अक्सर आपको बताता है कि वास्तव में क्या देखना है।
2. को पढ़िए समस्या निवारण अनुभाग यूनिट 2 और यूनिट 3 में - वे कनेक्शन और टेलीऑपरेशन मुद्दों के 80% मामले को कवर करते हैं।
3. में पोस्ट करें ओपनआर्म फोरम थ्रेड - अपना उबंटू संस्करण, सटीक त्रुटि संदेश और आप किस इकाई में हैं, शामिल करें।
4. शामिल होना एसवीआरसी कलह #ओपनआर्म-पाथ में - पीएसटी में दिन के समय तेज़ प्रतिक्रिया।

कृपया अवरुद्ध होने पर अगली इकाई पर न जाएं। पथ डिज़ाइन के अनुसार अनुक्रमिक है - इकाई 2 पर अटके होने का आमतौर पर मतलब है कि इकाई 1 पूरी तरह से पूरी नहीं हुई है।