फ़ोटो और टॉर्क विशिष्टताओं के साथ संपूर्ण चरण-दर-चरण हार्डवेयर सेटअप मार्गदर्शिका यहां दी गई है हार्डवेयर/dk1/setup. यह इकाई आपको उन प्रमुख निर्णयों और जांचों के बारे में बताती है जो द्वि-मैनुअल संचालन के लिए सबसे महत्वपूर्ण हैं - उस गाइड के साथ इसे पढ़ें।

कार्यक्षेत्र ज्यामिति

द्वि-मैनुअल कार्यस्थान सेटअप आपके द्वारा लिया जाने वाला सबसे परिणामी भौतिक निर्णय है। इसे गलत समझें और आप पूरे रास्ते में संयुक्त सीमाओं से लड़ेंगे। इसे सही कर लें और टेलीऑपरेशन पहले सत्र से ही स्वाभाविक लगने लगेगा।

DK1 के लिए मुख्य बाधाएँ:

  • बांह पृथक्करण: दोनों अनुयायी भुजाओं को 45-55 सेमी अलग रखें (बेस प्लेटों के केंद्र से केंद्र तक)। अंतर-हाथ टकराव से बचने के बिना नजदीकी सीमा तक पहुंचें। इसके अलावा हैंडऑफ़ कार्यों के लिए आवश्यक कार्यक्षेत्र ओवरलैप को सीमित करता है।
  • सममित माउंटिंग: दोनों आधार टेबल के किनारे से समान ऊंचाई और गहराई पर होने चाहिए। संरेखण को सत्यापित करने के लिए सीधे किनारे का उपयोग करें - यहां तक ​​कि 1 सेमी ऑफसेट भी आपके प्रशिक्षण डेटा में एक व्यवस्थित पूर्वाग्रह का परिचय देता है।
  • टेबल कठोरता: एक कठोर स्टील या दृढ़ लकड़ी की मेज की आवश्यकता है। ऑपरेशन के दौरान दोनों भुजाएँ महत्वपूर्ण टॉर्क उत्पन्न करती हैं। एक फोल्डिंग या प्लास्टिक टेबल झुक जाएगी और प्रदर्शनों के बीच असंगतता लाएगी जिसे प्रशिक्षित करना असंभव है।
  • नेता के हाथ की स्थिति: लीडर आर्म को अपने सामने एक आरामदायक संचालन ऊंचाई पर स्थापित करें, जिसमें अनुयायी कार्यक्षेत्र की स्पष्ट दृश्य रेखाएं हों। आपको अपना सिर घुमाए बिना अनुयायी की दोनों भुजाओं और कार्य की सतह को देखने में सक्षम होना चाहिए।
सबसे पहले सुरक्षा: माउंटिंग हार्डवेयर को समायोजित करने से पहले हमेशा दोनों भुजाओं की बिजली बंद कर दें। DK1 अनुयायी भुजाओं में यांत्रिक समायोजन के दौरान अप्रत्याशित रूप से सक्रिय होने पर चोट पहुंचाने के लिए पर्याप्त टॉर्क होता है। संचालित हथियारों को जीवित उपकरण मानें।

हार्डवेयर सेटअप चरण

  1. अनुयायी की भुजाएँ स्थापित करें

    किट में शामिल M6 हार्डवेयर का उपयोग करके दोनों फॉलोअर आर्म बेस प्लेटों को टेबल पर बोल्ट करें। 8 एनएम तक टॉर्क - आरामदायक लेकिन छीना हुआ नहीं। न तो बेस प्लेट चट्टानों को सत्यापित करें। पूरी तरह से कसने से पहले बांह को अलग करने का माप लें और यदि आवश्यक हो तो समायोजित करें।

  2. लीडर कंट्रोलर आर्म को माउंट करें

    लीडर आर्म एक क्लैंप माउंट का उपयोग करता है और इसे नीचे बोल्ट करने की आवश्यकता नहीं है - इसे स्वतंत्र रूप से चलना चाहिए। इसे इस प्रकार रखें कि आप दोनों हाथों से सभी संयुक्त सीमाओं तक आराम से पहुँच सकें। इस पथ के शेष भाग के लिए लीडर आर्म आपका टेलीऑपरेशन इंटरफ़ेस है, इसलिए एर्गोनॉमिक्स मायने रखता है।

  3. दोनों अनुयायी भुजाओं को बिजली से कनेक्ट करें

    दोनों बिजली की आपूर्ति में प्लग करें और प्रत्येक हाथ के आधार पर एलईडी की स्थिति की पुष्टि करें जो ठोस एम्बर (स्टैंडबाय, अनपावर्ड सर्वो) दिखाती है। अभी तक USB कनेक्ट न करें. प्लग इन करने से पहले सत्यापित करें कि बिजली आपूर्ति लेबल आपकी दीवार के वोल्टेज से मेल खाते हैं।

  4. प्रत्येक भुजा से USB को अपने कंप्यूटर से कनेक्ट करें

    सभी तीन यूएसबी-सी केबल कनेक्ट करें: फॉलोअर आर्म ए, फॉलोअर आर्म बी और लीडर आर्म। पुष्टि करें कि आपका OS तीन सीरियल डिवाइस का पता लगाता है। दौड़ना ls /dev/ttyUSB* - तुम्हें देखना चाहिए ttyUSB0, ttyUSB1, और ttyUSB2. ध्यान दें कि कौन सी भौतिक भुजा किस डिवाइस पथ को मैप करती है - आपको यूनिट 2 में इसकी आवश्यकता होगी।

  5. द्वि-मैनुअल कार्यस्थान कवरेज के लिए कैमरे की स्थिति

    सिंगल-आर्म की तुलना में बाइमैनुअल के लिए कैमरा प्लेसमेंट की अधिक मांग है। आपको चाहिए: (1) एक वाइड-एंगल वर्कस्पेस कैमरा जिसमें दोनों भुजाएं और पूरा कार्य सतह दिखाई दे - इसे टेबल से 60-80 सेमी ऊपर, सीधे नीचे की ओर या थोड़ा कोण पर रखें; (2) प्राइमरी फॉलोअर आर्म के एंड-इफ़ेक्टर माउंट पर एक कलाई कैमरा। सत्यापित करें कि दोनों कैमरे इस प्रकार दिखाई देते हैं /dev/video* उपकरण. केबल प्रबंधन मायने रखता है - केबलों को रूट करें ताकि वे अनुयायी शाखा कार्यक्षेत्र में प्रवेश न कर सकें।

  6. कार्यस्थल की सीमा को टेप से चिह्नित करें

    सर्वो को चालू करने से पहले, प्रत्येक फॉलोअर आर्म को मैन्युअल रूप से उसकी पूरी रेंज में ले जाएं और पहुंच योग्य कार्यक्षेत्र की बाहरी सीमा को टेबल पर टेप से चिह्नित करें। दोनों भुजाओं के कार्यक्षेत्रों का प्रतिच्छेदन - जहाँ दोनों एक साथ पहुँच सकते हैं - आपका द्वि-मैन्युअल कार्य क्षेत्र है। इस आंतरिक ओवरलैप क्षेत्र को स्पष्ट रूप से चिह्नित करें। सभी कार्य ऑब्जेक्ट यहां रखे जाएंगे.

  7. वेब यूआई के माध्यम से पावर-ऑन और संयुक्त स्थिति की जांच

    के लिए एक ब्राउज़र खोलें http://localhost:8080/dk1 DK1 हार्डवेयर सर्वर शुरू करने के बाद (यूनिट 2 के SDK इंस्टॉल में शामिल)। अभी के लिए, सत्यापित करें कि दोनों भुजाएं वेब यूआई में "सक्षम सर्वो" कमांड का जवाब देती हैं और संयुक्त राज्य रीडिंग वास्तविक समय में अपडेट होती है। दोनों भुजाओं को बिना किसी त्रुटि झंडे के निष्क्रिय संयुक्त स्थिति की रिपोर्ट करनी चाहिए।

संदर्भ मार्गदर्शिका: The DK1 सेटअप गाइड इसमें सही माउंटिंग स्थिति की तस्वीरें, सभी फास्टनरों के लिए टॉर्क विनिर्देश और दोनों भुजाओं के लिए केबल रूटिंग दिखाने वाला एक वायरिंग आरेख है। इस इकाई में इसका संदर्भ लें।

अंशांकन संदर्भ

लीडर आर्म पूरे सिस्टम के लिए अंशांकन संदर्भ है। माउंट करने के बाद, सत्यापित करें कि लीडर आर्म की शून्य स्थिति - 0° पर सभी जोड़ - दोनों फॉलोअर आर्म्स पर एक तटस्थ, केंद्रित मुद्रा में साफ-साफ मैप होते हैं। एसडीके स्थापित होने के बाद यह अंशांकन जांच यूनिट 2 में होती है। अभी के लिए, सुनिश्चित करें कि लीडर आर्म को बिना बंधन के मैन्युअल रूप से तटस्थ मुद्रा में ले जाया जा सकता है।

इकाई 1 पूर्ण जब...

दोनों अनुयायी भुजाएँ मजबूती से स्थापित और सममित रूप से संरेखित हैं। लीडर आर्म को आरामदायक संचालन स्थिति में स्थापित किया गया है। दोनों कैमरे जुड़े हुए हैं और दिखाई दे रहे हैं /dev/video* उपकरण. सभी तीन USB सीरियल डिवाइस का पता आपके OS द्वारा लगाया जाता है। द्वि-मैनुअल कार्य क्षेत्र को टेबल की सतह पर टेप से चिह्नित किया गया है। आप वेब यूआई में त्रुटि फ़्लैग के बिना दोनों शाखाओं के लिए संयुक्त स्थिति अपडेट देख सकते हैं।