मेटा क्वेस्ट 3 वीआर टेलिओप
मेटा क्वेस्ट 3 हेडसेट को रीयल-टाइम रोबोट आर्म कंट्रोलर में बदलें - किसी लीडर आर्म की आवश्यकता नहीं है। हैंड-ट्रैकिंग पोज़ यूडीपी से पायथन तक, फिर किसी भी समर्थित भुजा तक प्रवाहित होता है। वाई-फ़ाई 6 पर 120 एमएस से कम विलंबता।
हेडसेट → यूडीपी → रोबोट आर्म
सिस्टम वन-वे यूडीपी ब्रिज के आसपास बनाया गया है। क्वेस्ट 3 पर यूनिटी ऐप हैंड-ट्रैकिंग डेटा पढ़ता है और वाई-फाई पर बाइनरी पोज़ पैकेट प्रसारित करता है। नियंत्रण पीसी पर एक पायथन सर्वर उन पैकेटों को प्राप्त करता है और अपने मूल एसडीके के माध्यम से रोबोट को कमांड भेजता है। कोई आरओएस नहीं, कोई मिडलवेयर नहीं - बस सॉकेट।
VRHandPoseSender.cs
एक्सआर हैंड्स सबसिस्टम
बाइनरी पैकेट · 45 बाइट्स
~50 हर्ट्ज
सुरक्षा सत्यापनकर्ता
बंधी हुई कतार
कार्यस्थल क्लैम्पिंग
आपातकालीन रोक
वास्तविक समय गति
मुख्य वास्तुशिल्प अंतर्दृष्टि: केवल रोबोट नियंत्रक मॉड्यूल आर्म मॉडल के बीच बदलता है। क्वेस्ट 3 यूनिटी ऐप, यूडीपी प्रोटोकॉल और पायथन सर्वर इंफ्रास्ट्रक्चर सभी आर्म-अज्ञेयवादी हैं। एक हाथ से दूसरे हाथ तक अदला-बदली करने के लिए पायथन की लगभग 80 पंक्तियों को बदलने की आवश्यकता होती है।
आपकी सेटअप यात्रा
नंगे क्वेस्ट 3 से अपने पहले लाइव टेलीऑपरेशन सत्र तक जाने के लिए इन चरणों का पालन करें। परिचित सिस्टम पर लगभग 1-2 घंटे लगते हैं।
नेटवर्क और पूर्वावश्यकताएँ
क्वेस्ट 3 और नियंत्रण पीसी को एक ही LAN पर रखें; सत्यापित करें कि यूडीपी पोर्ट 8888/8889 खुले हैं
एकता ऐप कॉन्फ़िगरेशन
इंस्पेक्टर में लक्ष्य पीसी आईपी, पोजीशनऑफसेट, रोटेशनऑफसेट और स्केलफैक्टर सेट करें
पायथन सर्वर और निर्भरताएँ
Piper_sdk इंस्टॉल करें, CAN इंटरफ़ेस सक्रिय करें, टेलीऑपरेशन_main.py चलाएँ
Piper_controller.py वॉकथ्रू
लाइव होने से पहले कनेक्ट, सेट_पोज़, सेट_ग्रिपर और इमरजेंसी_स्टॉप को समझें
सुरक्षा सत्यापन और पहला सत्र
25% गति से ड्राई-रन करें, कार्यक्षेत्र की सीमा सत्यापित करें, लाइव टेलीऑपरेशन चलाएं
संगत रोबोट हथियार
मॉड्यूलर नियंत्रक पैटर्न का अर्थ है प्रति हाथ केवल एक पायथन फ़ाइल परिवर्तन। सभी हथियार समान क्वेस्ट 3 यूनिटी ऐप और यूडीपी प्रोटोकॉल साझा करते हैं।
एजाइलएक्स पाइपर
6-डीओएफ आर्म · यूएसबी एडाप्टर के माध्यम से बस कर सकते हैं · पाइपर_एसडीके पायथन लाइब्रेरी
नियंत्रक: piper_controller.py
उत्पादन के लिए तैयारओपनआर्म
7-डीओएफ आर्म · सॉकेटकैन / आरओएस 2 मूवइट2 · समुदाय ओपन-सोर्स
नियंत्रक: openarm_controller.py
बीटाDK1 द्वि-मैनुअल किट
दोहरी 6-डीओएफ भुजाएँ · पोर्ट 8888 (दाएँ) और 8889 (बाएँ) का एक साथ उपयोग करता है
नियंत्रक: dk1_controller.py
बीटावीएलएआई एल1
दोहरी 6-डीओएफ ह्यूमनॉइड भुजाएँ · टीसीपी/आईपी पर आरओएस 2 ब्रिज
नियंत्रक: vlai_l1_controller.py
विकास मेंएक नया हाथ जोड़ने के लिए, पाँच विधियों के साथ एक नियंत्रक वर्ग लागू करें - connect, disconnect, set_pose, set_gripper, emergency_stop - और आयात को Teleoperation_main.py में स्वैप करें। देखें एडाप्टर इंटरफ़ेस गाइड.
सिस्टम एक नज़र में
मार्गदर्शिकाएँ एवं सन्दर्भ
एसवीआरसी-क्यूरेटेड सामग्री पूर्ण क्वेस्ट 3 टेलीऑपरेशन स्टैक को कवर करती है।
समुदाय
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