निपुण हाथ प्रणाली
लिंकरबॉट O6 विशिष्टताएँ
LinkerBot (Juqiao) O6 निपुण हाथ प्रणाली के लिए पूर्ण तकनीकी विशिष्टताएँ।
यांत्रिक
| विक्रेता | लेफ्टबॉट / लेफ्ट / जुकियाओ |
| नमूना | O6 निपुण हाथ प्रणाली |
| फिंगर्स | 5 प्रति हाथ - व्यक्तिगत मोड़ सेंसर (अंगूठे से पिंकी तक) |
| हाथ का सहारा | बाएँ और दाएँ, एक साथ द्विपक्षीय संचालन |
| नियंत्रक प्रकार | दस्ताने-शैली टेलीऑपरेशन नियंत्रक |
संवेदन
| फिंगर बेंड सेंसर | प्रति हाथ 5; प्रत्येक uint8 को 0-180° पर मैप किया गया; एसडीके द्वारा [0.0, 1.0] पर सामान्यीकृत |
| स्पर्शनीय दबाव क्षेत्र | 16 प्रति हाथ; प्रत्येक uint8, सापेक्ष दबाव (0 = कोई संपर्क नहीं) |
| टाइमस्टैम्प संकल्प | फ़्रेम संरेखण के लिए डिवाइस-साइड माइक्रोसेकंड काउंटर |
इलेक्ट्रिकल एवं इंटरफ़ेस
| इंटरफ़ेस | यूएसबी सीरियल - /dev/ttyUSB0 (लिनक्स) या COM* (विंडोज़) |
| बॉड दर | 921600 (बिल्कुल मेल खाना चाहिए - अन्य दरें दूषित फ़्रेम उत्पन्न करती हैं) |
| एडाप्टर अनुकूलता | FTDI या CH340 चिप्स अनुशंसित; कुछ निम्न-गुणवत्ता वाले एडाप्टर 921600 का समर्थन नहीं करते हैं |
| केबल लंबाई | 921600 के विश्वसनीय संचालन के लिए 1 मीटर से कम केबल का उपयोग करें |
सीरियल प्रोटोकॉल (जुकियाओ फ़्रेमिंग)
| मैदान | बाइट्स | मूल्य/नोट्स |
|---|---|---|
| जादू शीर्षलेख | 4 | 0xAA 0x55 0x03 0x99 - प्रत्येक पैकेट पर निश्चित प्रस्तावना |
| लंबाई | 1 | पेलोड बाइट गिनती (हेडर और चेकसम को छोड़कर) |
| पेलोड | चर | उंगली मोड़ कोण (5×2 बाइट्स), स्पर्श दबाव (16×2 बाइट्स), डिवाइस टाइमस्टैम्प |
| अंततः, | 1 | सभी पेलोड बाइट्स का XOR |
एसडीके आंतरिक रूप से सभी फ़्रेमिंग, चेकसम सत्यापन और पैकेट पुन: संयोजन को संभालता है। कच्चे प्रोटोकॉल पार्सिंग की आवश्यकता केवल एसडीके के बाहर एक कस्टम एजेंट को लागू करते समय होती है।
सॉफ्टवेयर और एसडीके
| एसडीके पैकेज | रोबोटिक्ससेंटर (पायथन 3.9+, पीईपीआई के माध्यम से) |
| स्थापित करना | पिप इंस्टाल रोबोटिक्ससेंटर |
| प्लेटफ़ॉर्म डिवाइस प्रकार | लिंकर_हैंड |
| एसडीके डिवाइस प्रकार | बाएँ_ओ6 |
| एजेंट मॉड्यूल | लिंकर_एजेंट |
| सत्र यूआरएल प्रारूप | https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX |
डेटा संग्रह प्रारूप (प्रति फ़्रेम)
| संकेत | आकार | विवरण |
|---|---|---|
| उंगली मोड़ कोण | [5] × 2 हाथ | प्रति उंगली सामान्यीकृत मोड़, 0.0 (खुला) से 1.0 (पूरी तरह से बंद) |
| स्पर्शनीय दबाव | [16] × 2 हाथ | प्रति-क्षेत्र सापेक्ष दबाव, 0.0-1.0 |
| समय-चिह्न | फ्लोट64 | माइक्रोसेकंड रिज़ॉल्यूशन के साथ यूनिक्स टाइमस्टैम्प |
| डिवाइस आईडी | एसटीआर | लिंकर_हैंड |
| सत्र आईडी | एसटीआर | प्लेटफ़ॉर्म-निर्दिष्ट सत्र पहचानकर्ता |
| कच्चे बाइट्स | बाइट्स | मूल तार पैकेट, पुनः पार्सिंग के लिए संग्रहीत |
एपिसोड को एक सहयोगी मेनिफेस्ट के साथ JSONL फ़ाइलों (प्रति पंक्ति एक फ्रेम) के रूप में संग्रहीत किया जाता है। रिकॉर्डिंग बंद होने के तुरंत बाद फियरलेस प्लेटफ़ॉर्म एपिसोड ब्राउज़र के लिए डेटा अपलोड के लिए तैयार है।