त्वरित शुरुआत: आरंभ करने से पहले
पहले इसे पढ़ें. आपके पहले O6 सत्र से पहले आपको जो कुछ भी चाहिए: हार्डवेयर चेकलिस्ट, CAN बस सेटअप अवलोकन, समय अनुमान, सॉफ़्टवेयर पूर्वापेक्षाएँ और सिमुलेशन विकल्प।
इसमें कितना समय लग जाता है?
बॉक्स से लेकर LinkerBot O6 के साथ अपना पहला प्रशिक्षण एपिसोड रिकॉर्ड करने तक।
पहले दिन का कुल समय: मोटे तौर पर 2.5 घंटे पहले रिकॉर्ड किए गए एपिसोड सहित पूरे पहले सत्र के लिए।
हार्डवेयर चेकलिस्ट
वह सब कुछ जो आपके शुरू करने से पहले तैयार होना आवश्यक है। "बॉक्स में" चिह्नित आइटम O6 के साथ भेजे जाते हैं।
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लिंकरबॉट O6 आर्म यूनिट बॉक्स में - एकीकृत केबल प्रबंधन के साथ 6-डीओएफ सहयोगी रोबोट भुजा।
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24V डीसी बिजली की आपूर्ति बॉक्स में - सत्यापित करें कि यह क्षतिग्रस्त नहीं हुआ है। O6 को न्यूनतम 150W पर 24V DC की आवश्यकता होती है।
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CAN इंटरफ़ेस एडाप्टर (CANable 2.0 या समतुल्य) बॉक्स में - यूएसबी-टू-कैन एडाप्टर आपके होस्ट पीसी को आर्म की कैन बस से जोड़ता है। OpenArm एडाप्टर के समान परिवार।
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माउंटिंग प्लेट और हार्डवेयर बॉक्स में - O6 को एक स्थिर कार्यक्षेत्र या टेबल पर बोल्ट करें। ऑपरेशन के दौरान हाथ फ्रीस्टैंडिंग नहीं होना चाहिए।
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होस्ट पीसी Ubuntu 22.04 चला रहा है शामिल नहीं - विश्वसनीय सॉकेटकैन टाइमिंग के लिए मूल उबंटू इंस्टॉल होना चाहिए (वीएम या डब्लूएसएल नहीं)। न्यूनतम: 8 जीबी रैम, 50 जीबी डिस्क। उबंटू डाउनलोड करें →
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यूएसबी-ए से यूएसबी-बी केबल (कैन एडाप्टर के लिए) शामिल नहीं - मानक यूएसबी केबल, ~1 मीटर।
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कैमरा (डेटा संग्रह के लिए) सेटअप के लिए वैकल्पिक, प्रशिक्षण डेटा के लिए आवश्यक - USB वेबकैम या Intel RealSense D435i अनुशंसित।
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बांह के आधार के चारों ओर 1 मीटर × 1 मीटर स्पष्ट कार्यक्षेत्र आवश्यक - O6 कार्यक्षेत्र लिफ़ाफ़ा लगभग 600 मिमी त्रिज्या है। बिजली चालू करने से पहले क्षेत्र साफ़ करें। देखना सुरक्षा पृष्ठ →
आरंभ करने से पहले क्या स्थापित करें
The सेटअप गाइड प्रत्येक चरण पर विस्तार से चलता है। यह अग्रिम तैयारी का सारांश है।
ऑपरेटिंग सिस्टम
उबंटू 22.04 एलटीएस। सॉकेटकैन और ROS2 विनम्र संगतता के लिए आवश्यक। macOS और Windows वास्तविक हार्डवेयर के लिए समर्थित नहीं हैं।
अजगर
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -yलिंकरबॉट एसडीके
pip install linkerbot-sdkया रोबोटिक्ससेंटर SDK के माध्यम से इंस्टॉल करें जिसमें O6 समर्थन शामिल है:
pip install roboticscenterROS2 विनम्र
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -yसिमुलेशन (वैकल्पिक - किसी हार्डवेयर की आवश्यकता नहीं)
O6 ROS2 नकली हार्डवेयर मोड का समर्थन करता है - भौतिक बांह के बिना पूर्ण सॉफ़्टवेयर स्टैक चलाएँ:
ros2 launch linkerbot_ros2 o6.launch.py \
use_fake_hardware:=trueयह आपको वास्तविक हार्डवेयर को कनेक्ट करने से पहले नियंत्रकों का परीक्षण करने, प्रक्षेप पथ की योजना बनाने और अपनी रिकॉर्डिंग पाइपलाइन को सत्यापित करने की अनुमति देता है।
पूर्ण पथ के बाद आप क्या कर सकते हैं
सभी सेटअप चरणों को पूरा करने के बाद आप इसमें सक्षम होंगे:
linkerbot_ros2 प्रक्षेपवक्र योजना और राज्य प्रकाशन के लिए पैकेज
सहायता कैसे प्राप्त करें
एसवीआरसी फोरम
सेटअप प्रश्न पोस्ट करें और समुदाय से उत्तर प्राप्त करें। तेज़ रूटिंग के लिए अपनी पोस्ट को "linker-bot-o6" के साथ टैग करें।
सामान्य मंच
एसवीआरसी प्लेटफॉर्म पर व्यापक रोबोटिक्स और एमएल प्रश्न।
O6 सामुदायिक पृष्ठ
FAQ, ज्ञात समस्याएँ, उपयोगकर्ता निर्माण, और LinkerBot O6 के लिए विशिष्ट सामुदायिक संसाधन।
प्रत्यक्ष समर्थन
हार्डवेयर समस्याओं, वारंटी, या एंटरप्राइज़ पूछताछ के लिए एसवीआरसी टीम से संपर्क करें।