लिंकरबॉट O6 समुदाय

LinkerBot O6 किस बॉड दर का उपयोग करता है?

O6 USB सीरियल पर बिल्कुल 921600 बॉड पर संचार करता है। किसी अन्य बॉड दर पर कनेक्ट करने से दूषित फ़्रेम उत्पन्न होते हैं। मानक FTDI और CH340 USB-टू-UART चिप्स इस दर का समर्थन करते हैं; कुछ निम्न-गुणवत्ता वाले जेनेरिक एडॉप्टर ऐसा नहीं करते हैं। अपने एडाप्टर को इसके साथ सत्यापित करें rc devices एप्लिकेशन परत के समस्या निवारण से पहले।

Linux पर पोर्ट का पता नहीं चला है. मुझे क्या जांचना चाहिए?

सबसे पहले पुष्टि करें कि डिवाइस OS स्तर पर दिखाई देता है:

ls /dev/ttyUSB*
rc devices      # SDK scan of all visible serial ports

यदि पोर्ट दिखाई नहीं देता है, तो USB ड्राइवर लोड नहीं हो सकता है या आपके उपयोगकर्ता के पास पहुंच नहीं है। अपने आप को इसमें जोड़ें dialout समूह बनाएं और पुनः लॉगिन करें: sudo usermod -aG dialout $USER. यदि पोर्ट दिखाई देता है लेकिन rc devices O6 का पता नहीं चलता है, पुष्टि करें कि हाथ चालू है (एलईडी संकेतक की जांच करें)।

मैं दूषित हो गया हूं या कोई फ़्रेम नहीं है। क्या गलत?

सबसे संभावित कारण: (1) गलत बॉड दर - सत्यापित करें कि यह 921600 है; (2) यूएसबी एडाप्टर 921600 का समर्थन नहीं करता - गुणवत्ता वाले एफटीडीआई या सीएच340 एडाप्टर से बदलें; (3) केबल बहुत लंबी - 1 मीटर से नीचे केबल का उपयोग करें; (4) हैंड पावर एलईडी बंद है - सीरियल कनेक्शन खोलने से पहले पुष्टि करें कि हैंड पूरी तरह से संचालित है।

क्या LinkerBot O6 ROS2 के साथ संगत है?

O6 मूल रूप से ROS2 विषयों को प्रकाशित नहीं करता है। रोबोटिक्ससेंटर एसडीके (pip install roboticscenter) एक प्रदान करता है linker_agent जो प्लेटफ़ॉर्म से जुड़ता है और सेंसर डेटा स्ट्रीम करता है। ROS2 एकीकरण के लिए, SDK को लपेटें stream() ROS2 नोड में पुनरावर्तक, या अपने ROS2 ग्राफ़ में डेटा पुनः प्रकाशित करने के लिए प्लेटफ़ॉर्म WebSocket रिले का उपयोग करें।

मैं हार्डवेयर के बिना कैसे चलाऊं?

दौड़ना rc connect --mock संश्लेषित सेंसर डेटा के साथ एक सिम्युलेटेड O6 सत्र शुरू करने के लिए। सभी एसडीके सुविधाएं, ब्राउज़र टेलोप पैनल (उंगली स्थिति डिस्प्ले, स्पर्श हीटमैप, जेस्चर प्रीसेट), और डेटा रिकॉर्डिंग मॉक मोड में समान रूप से काम करती हैं - कोई यूएसबी केबल या भौतिक हाथ की आवश्यकता नहीं है।

मैं दस्ताना नियंत्रक को कैसे कैलिब्रेट करूं?

कनेक्ट करने और नेविगेट करने के बाद ब्राउज़र टेलोप पैनल खोलें सेटिंग्स → दस्ताने को कैलिब्रेट करें. दो-चरणीय प्रवाह का पालन करें: पहले दस्ताने को सपाट और आराम से पकड़ें (खुली स्थिति आधार रेखा), फिर एक बंद मुट्ठी बनाएं (अधिकतम बंद)। अंशांकन डेटा प्रति-ऑपरेटर संग्रहीत किया जाता है और पूरे सत्र में बना रहता है। जब भी कोई नया ऑपरेटर दस्ताने का उपयोग करता है या यदि मोड़ मान भौतिक सीमा तक पहुंचे बिना 0% या 100% पर क्लिप हो जाता है, तो पुन: अंशांकन करें।

स्पर्शनीय हीटमैप सभी शून्य दिखाता है। क्या गलत?

पुष्टि करें कि स्पर्श मॉड्यूल केबल पूरी तरह से पाम कनेक्टर पर बैठा है। उंगलियों पर हल्का दबाव डालें - आपको हीटमैप में संबंधित क्षेत्र को सक्रिय होते देखना चाहिए। यदि कोई क्षेत्र प्रतिक्रिया नहीं देता है, तो स्पर्श मॉड्यूल संचालित नहीं हो सकता है। हाथ की बिजली आपूर्ति वोल्टेज और मॉड्यूल कनेक्टर की जांच करें।

ब्राउज़र पैनल अपडेट नहीं हो रहा है (जमा हुआ है)। मुझे क्या करना चाहिए?

ब्राउज़र टैब पुनः लोड करें. यदि एसडीके सीएलआई अभी भी चल रहा है, तो सत्र वेबसॉकेट कुछ सेकंड के भीतर स्वचालित रूप से फिर से कनेक्ट हो जाएगा। यदि सीएलआई बाहर निकल गया है, तो पुनः आरंभ करें rc connect और नया सत्र यूआरएल खोलें।