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स्पलाइन प्रक्षेप
टुकड़ावार बहुपद (स्पलाइन) का उपयोग करके डेटा बिंदुओं के एक सेट के माध्यम से एक चिकना वक्र प्रक्षेपित करना जो निरंतर हैं और जोड़ बिंदुओं (नॉट्स) पर निरंतर व्युत्पन्न हैं। घन स्पलाइन C2 निरंतरता की गारंटी देते हैं। रोबोट प्रक्षेपवक्र उत्पादन में, स्पलाइन वेग और त्वरण सीमा के भीतर चिकने, अवकलनीय संयुक्त प्रक्षेपवक्र बनाने के लिए via-बिंदुओं के बीच प्रक्षेप करते हैं।