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SO(3)
3D में विशेष ऑर्थोगोनल समूह — सभी 3D घुमावों का लाई समूह, 3×3 ऑर्थोगोनल मैट्रिक्स के समुच्चय का प्रतिनिधित्व करता है जिसका निर्धारक +1 है। SO(3) एक गोलाकार जोड़ की विन्यास स्थान है। इसका लाई बीजगणित so(3) 3×3 विषम-सममित मैट्रिक्स से बना है, जो घातांकीय मानचित्र (रोड्रिग्स सूत्र) के माध्यम से स्थानीय पैरामीटराइजेशन सक्षम करता है।