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SE(3)
3D में विशेष यूक्लिडीय समूह — 3D अंतरिक्ष में सभी कठोर शरीर परिवर्तनों (घूर्णन और अनुवाद) का Lie समूह। SE(3) रोबोट पोज़, सेंसर-से-रोबोट परिवर्तन, और वस्तु पोज़ का वर्णन करने के लिए मौलिक गणितीय वस्तु है। SE(3) के तत्वों को 4×4 सजातीय मैट्रिक्स या (quaternion, अनुवाद) जोड़े के रूप में प्रतिनिधित्व किया जाता है।