घूर्णन मैट्रिक्स

एक 3×3 ऑर्थोगोनल मैट्रिक्स जिसका निर्धारक +1 है जो एक समन्वय फ्रेम के दूसरे के सापेक्ष अभिविन्यास का प्रतिनिधित्व करता है। घूर्णन मैट्रिक्स गुणन द्वारा संयोजित होते हैं (R_total = R2 · R1), हमेशा व्युत्क्रमणीय होते हैं (R⁻¹ = Rᵀ), और सदिश लंबाई को संरक्षित करते हैं। वे विशेष ऑर्थोगोनल समूह SO(3) बनाते हैं। रोबोटिक्स में, घूर्णन मैट्रिक्स समरूप रूपांतरण के मूल निर्माण खंड हैं।

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