रीमानियन ज्यामिति

एक मीट्रिक टेंसर से सुसज्जित वक्र (गैर-यूक्लिडीय) स्थानों का अध्ययन। रोबोट विन्यास स्थान (SO(3), SE(3)) रीमानियन मैनिफोल्ड हैं। रीमानियन अनुकूलन विधियां (जियोडेसिक ग्रेडिएंट डिसेंट, समानांतर परिवहन) निर्देशांक विलक्षणताओं के बिना इन मैनिफोल्ड पर सीधे काम करती हैं। घूर्णन औसत, मैनिफोल्ड पर SLAM, और Lie समूहों पर सीखने के लिए प्रासंगिक।

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