चतुर्भुज

3D घूर्णन का एक चार-घटक गणितीय प्रतिनिधित्व: q = (w, x, y, z) जहां w अदिश भाग है और (x, y, z) सदिश भाग है। इकाई चतुर्भुज गिम्बल लॉक (यूलर कोण के विपरीत) के बिना घूर्णन का प्रतिनिधित्व करते हैं और SLERP के माध्यम से सुचारु रूप से प्रक्षेपित करते हैं। वे रोबोट नियंत्रण, ROS रूपांतरण, और भौतिकी सिमुलेटर में मानक घूर्णन प्रतिनिधित्व हैं।

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