Lie समूह

एक समूह जो एक चिकनी बहुविध भी है, जहाँ समूह संचालन चिकने कार्य हैं। विशेष यूक्लिडीय समूह SE(3) (कठोर शरीर रूपांतरण) और विशेष ऑर्थोगोनल समूह SO(3) (घुमाव) रोबोटिक्स में मौलिक Lie समूह हैं। Lie समूह सिद्धांत SLAM, प्रक्षेपवक्र अनुकूलन, और बहुविध पर रोबोट गतिशीलता के लिए गणितीय आधार प्रदान करता है।

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