समरूप रूपांतरण

एक 4×4 मैट्रिक्स जो एक एकल रैखिक बीजगणित संचालन में घूर्णन (3×3 घूर्णन मैट्रिक्स R) और अनुवाद (3×1 सदिश t) दोनों को एन्कोड करता है। समरूप रूपांतरण मैट्रिक्स को गुणा करने से निर्देशांक फ्रेम रूपांतरण श्रृंखलित होते हैं — यह वह तरीका है जिससे अग्रगामी गतिविज्ञान संयुक्त कोणों से अंत-प्रभावक मुद्रा की गणना करता है। निचली पंक्ति हमेशा [0, 0, 0, 1] होती है।

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