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कारक ग्राफ
एक संभाव्य ग्राफिकल मॉडल जहाँ चर नोड्स (अनुमान लगाने के लिए स्थितियाँ) और कारक नोड्स (मापन से बाधाएँ) किनारों से जुड़े होते हैं। कारक ग्राफ पर अनुमान (अधिकतम पश्च अनुमान खोजना) SLAM और सेंसर फ्यूजन समस्याओं को हल करता है। GTSAM और g2o वास्तविक समय SLAM के लिए कुशल विरल कारक ग्राफ अनुकूलन को लागू करते हैं।