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प्रदर्शन
विशेषज्ञ द्वारा प्रदान किए गए कार्य निष्पादन के उदाहरण जिनका उपयोग अनुकरण सीखने की नीतियों को प्रशिक्षित करने के लिए किया जाता है। प्रदर्शन आमतौर पर अवलोकन-क्रिया जोड़े से मिलकर बनते हैं जो मानव टेलीऑपरेशन या गतिज शिक्षण के दौरान रिकॉर्ड किए जाते हैं। प्रदर्शन की गुणवत्ता, विविधता और मात्रा सीधे सीखी गई नीति के प्रदर्शन को प्रभावित करती है। सामान्य प्रारूपों में HDF5 एपिसोड फाइलें, RLDS रिकॉर्ड और LeRobot डेटासेट शामिल हैं।