למה הכיול חשוב
שגיאת כיול של 2 מ"מ בפרק כף היד ועד 5-10 מ"מ בקצות האצבעות. עבור משימות דיוק כמו הכנסה, חיבור לחור או אחיזה של אובייקט קטן, זה עושה את ההבדל בין הצלחה לכישלון. הכיול גם מבטיח שהנתונים שנאספים במפגשים שונים יהיו עקביים מבחינה מרחבית - חיוני למדיניות מניפולציה של אימון.
כיול עין יד
כיול עין יד קובע את הטרנספורמציה בין מצלמה לבין גורם הקצה של הרובוט (עין ביד) או בסיס (עין ביד). השתמש בלוח AprilTag או ChArUco, העבר את הרובוט ל-15–20 תנוחות מגוונות, פתור את משוואת AX=XB. כלים: easy_handeye (ROS), OpenCV, VISP. אמת על ידי פקודה לרובוט לגעת בנקודה ידועה ומדידת השגיאה.
שמירה על כיול לאורך זמן
כיול נסחף עקב בלאי מכני, שינויי טמפרטורה ובליטות מקריות. בצע בדיקה יומית מהירה: פקד על הרובוט לתנוחת התייחסות ואמת יישור עם סמן פיזי. כיול מחדש מדי חודש או לאחר כל שינוי חומרה. ה-OpenArm של SVRC כולל שגרת אימות כיול מובנית.