סקירה כללית של אדריכלות צינור
לצינור איסוף נתונים באיכות ייצור יש חמישה שלבים: הגדרת חומרה (רובוט + חיישנים + ממשק טלפעול), תוכנת הקלטה (לכידה מולטי-מודאלית מסונכרנת), אחורי אחסון (פורמט פרק מובנה), בקרת איכות (סינון אוטומטי + סקירה אנושית) ואריזת נתונים (RLDS, LeRobot או פורמט מותאם אישית).
דרישות חומרה
הגדרה מינימלית בת קיימא: זרוע רובוט עם מקודדים מפרקים, מצלמת RGB מותקנת בפרק כף היד (640×480, 30fps), והתקן טל-פעולה (SpaceMouse, בקר VR או זרוע מובילה). תוספות מומלצות: מצלמת סצנה חיצונית, חיישן כוח מומנט בשורש כף היד ומצלמת עומק. תחנות איסוף הנתונים של SVRC כוללות את כל החיישנים המומלצים שהוגדרו מראש ומכוילים.
ערימת תוכנה
השתמש ב-ROS 2 לסנכרון חיישן והקלטה. אחסן פרקים בפורמט RLDS לצורך תאימות עם Open X-Embodiment ו-LeRobot. יישם בדיקות איכות אוטומטיות: גבולות אורך פרק, חריגים בגודל הפעולה, תיוג הצלחה/כשל וזיהוי חסימת מצלמה. גרס את מערך הנתונים שלך ב-DVC או git-lfs לצורך שחזור.
קנה מידה מ-100 ל-10,000 פרקים
הקפיצה מהוכחת קונספט לנתונים בקנה מידה ייצור דורש תחנות איסוף מקבילות, תזמון מפעיל ולוחות מחוונים איכותיים מרכזיים. צוות שירותי הנתונים של SVRC אסף 50,000+ פרקים על פני פלטפורמות רובוט מרובות. פנו אלינו לתוכניות פיילוט.