הנחיות בטיחות

לפני השימוש הראשון

• בדוק את כל המפרקים והכבלים לפני כל פגישה
• ודא שמרחב העבודה פנוי - מינימום 1 מ' × 1 מ' סביב הבסיס
• בדוק את פונקציית עצירת החירום לפני כל הפעלה
• לעולם אל תשאיר את הזרוע ללא השגחה כשהיא מופעלת
• הרחק ילדים, חיות מחמד ועוברי אורח מסביבת העבודה בכל עת

דרישות שימוש בטוח

1. התקן במיקום בטוח

בעת התקנת OpenArm, הדק אותו היטב עם ברגים או מהדקים למשטח שטוח ויציב. הימנע מהצבתו ליד חפצים שבירים, חומרים דליקים או מקורות לחות. ודא שאין שבילי הליכה או מעברים בקרבת מקום שבהם אנשים עוברים לעתים קרובות.

2. שמרו על מרחק בטוח

בעת הפעלת OpenArm, ודא תמיד שאף חלק בגופך או חפצים כלשהם יכנסו לטווח התנועה שלו. כאשר ניגשים לרובוט לצורך התאמות, בדוק שהחשמל כבוי וודא שאף אחד בקרבת מקום לא יכול להפעיל אותו בטעות. השתמש במחסומים או בסימונים כדי להגביל את הגישה לאזור ההפעלה במידת הצורך.

3. ללבוש ציוד מגן מתאים (PPE)

תמיד ללבוש משקפי בטיחות בעת הפעלת OpenArm. ללבוש PPE נוסף - נעלי בטיחות, קסדות או כפפות - בהתאם לדרישת הסביבה שלך. לבשו בגדים צמודים כדי להימנע מלהיתפס בחלקים נעים.

4. פעל במסגרת מגבלות המטען שצוינו

אל תפעיל את OpenArm מעבר למגבלות המטען שצוינו. בעת שימוש באפקטור קצה, הפחת את משקלו מהמטען המדורג של הזרוע לפני הטעינה. אפקטור קצה של 1.5 ק"ג מותיר 2.6 ק"ג נומינלי ו-4.5 ק"ג שיא מטען שימושי מהיכולת הנקובת של הזרוע. הפחת את המהירות המקסימלית כאשר פועלים ליד גבולות המטען.

5. היכונו לעצירת חירום

הכר את המיקום והפעולה של מכשיר עצירת החירום לפני תחילת כל הפעלה. יש למקם את מתג עצירת החירום במרחק מספיק מהזרוע במצב בטוח ונגיש בקלות.

6. הערכת סיכונים ושיפור מתמיד

רשום וסקור באופן קבוע את כל הסיכונים או נקודות השיפור שהבחינו במהלך השימוש. יש לשפר את הבטיחות ללא הרף - לא ניתן להבטיח זאת רק פעם אחת. הצטרף לקהילה כדי להשתתף בדיוני בטיחות.

בטיחות סביבת עבודה

• הגדר מגבלות של סביבת עבודה בתוכנה לפני הפעלת פקודות תנועה כלשהן
• התחל תמיד במהירויות איטיות - פחות מ-10% מהמהירות המרבית
• השתמש במצב חומרה מזויף כדי לאמת את כל המסלולים לפני הפעלה על חומרה אמיתית
• הרכב את הזרוע בצורה מאובטחת למשטח יציב - לעולם אל תפעל על פלטפורמה לא מאובטחת או ניידת

נהלי חירום

אם הזרוע מתנהגת באופן בלתי צפוי, הפסק את התנועה מיד. אל תחקור בזמן שהזרוע מופעלת.

• עצירת חירום (תוכנה):
  ros2 topic pub /emergency_stop std_msgs/Bool "data: true"
• עצירת חירום (פיזית): לחץ על לחצן עצירת החירום בזרוע
• ניתוק חשמל: נתק מיד את אספקת 24V אם עצירת התוכנה אינה זמינה
• כבה תחילה - בדוק שנית. לעולם אל תושיט יד אל חלל העבודה כשהזרוע מופעלת.

בטיחות חשמל

• השתמש רק באספקת החשמל 24V DC המסופקת
• אל תשנה שום מעגלי חשמל
• בדוק את כל הכבלים לאיתור חתכים, עיקולים או חיווט חשוף לפני כל הפעלה
• הרחק את כל הנוזלים מהאלקטרוניקה, המחברים ומלוח הבקרה

מגבלות עומס וטעינה

• מטען נומינלי זרוע אחת: 4.1 ק"ג; שיא: 6.0 ק"ג
• הורד תמיד את משקל הגורם הקצה מהמטען המדורג של הזרוע לפני הטעינה
• חשבו על היסט מרכז המסה - עומס היסט הוא למעשה כבד יותר מהמשקל הנמדד שלו
• הפחת את המהירות המקסימלית בעת הפעלה בגבולות המטען או בקרבתו

רשימת תחזוקה

כדי לשמור על OpenArm לפעול בבטחה, בדיקות סדירות חיוניות. שימו לב לנקודות הבאות כדי לזהות חריגות או בלאי בשלב מוקדם.

התרופפות של מחברי בסיס וברגים

תנועה חוזרת ורטט עלולים לגרום לברגים או מהדקים להתרופף באופן בלתי צפוי. ברגים רופפים בבסיס או סביב מפרקי הזרוע עלולים להוביל לתאונות חמורות. בדוק תמיד אם יש רפיון לפני כל פגישה.

• בדוק את כל ברגי ההרכבה של הבסיס לפני כל הפעלה
• בדוק את ברגי המפרק מדי חודש במהלך השימוש היומיומי
• מומנט מחברים לפי המפרט - אין להדק יתר על המידה

נזק למגבלות מכניות

כל מפרק מצויד במגבלות מכניות כדי למנוע תנוחות חריגות ולהגן על החיווט. אלה עלולים להתעוות או להישבר על ידי פגיעות חזקות. מגבלות מכניות פגומות עלולות להיכשל במניעת תנועת מפרקים חריגה במהלך תקלה.

• בדוק את המגבלות המכניות באופן חזותי לאחר כל התנגשות או פגיעה קשה
• החלף מיד את המגבלות הפגומות - אל תמשיך לפעול

רעשים יוצאי דופן או תפיסת ג'וינט

נזקים מעומסים או פגיעות מוגזמות במהלך הפעולה עלולים לייצר רעשים חריגים או תפיסה כאשר מפרקים זזים. הסיבות השכיחות כוללות עיוות מסגרת, נזק לתיבת ההילוכים של המנוע או כבלים לכודים.

• זהה את המיקום המשותף הספציפי לפני החקירה
• כבה מיד אם התפיסה מזוהה באמצע הפעולה
• יש לחקור ולפתור את סיבת השורש לפני חידוש השימוש

נזק לחיווט ולמחברים

כיפוף חד חוזר או חיבור/ניתוק לא תקין עלולים לגרום נזק לחיווט ולמחברים. כבלים פגומים עלולים לגרום לפעולה שגויה או לתקלות חשמליות באספקת החשמל או בהתקני הבקרה.

• בדוק את הכבלים מהבסיס לקצה הגורם לפני כל הפעלה
• אם מזוהה פעולה חריגה כלשהי, כבה מיד ובדוק
• החלף כבלים עם הסימן הראשון של בלאי או נזק - אין להדביק או לחבר
• אל תפרק יחידות מנוע - פנה לתמיכה של SVRC לתיקונים פנימיים

דרישות תוכנה ודרישות התקנה

לפני הגדרת מחסנית התוכנה של OpenArm, ודא שיש לך את כל החומרה הנדרשת וסביבת הפעלה תואמת.

נדרשת חומרה

רְכִיב	פרטים
זרוע רובוטית OpenArm	עם מנועי Damiao מותקנים
ספק כוח 24V	קיבולת זרם מתאימה למספר המנועים בשימוש
כבלים	כלול עם חבילת מנוע
Damiao USB CAN Debugger	נדרש עבור שלב הגדרת מזהה מנוע בלבד; נדרש מחשב Windows
ממשק תואם SocketCAN	נדרש עבור בקרת מנוע (למשל, CANable, PEAK PCAN); מומלצים אובונטו 22.04 או 24.04

רצף הגדרות

1. תצורת מזהה מנוע - השתמש ב-Damiao USB CAN Debugger ב-Windows כדי להקצות מזהי CAN ייחודיים (J1–J8) לכל מנוע.
2. הגדרת ממשק CAN - באובונטו, הגדר את ממשק SocketCAN. העלה ל-1M/5M baud (CAN FD) וודא שהממשק מופיע.
3. מבחן מוטורי - הפעל את כלי בדיקת המנוע מ openarm_can כדי לאשר שכל המפרקים הגיבו באוטובוס.
4. תצורת מנוע - החל פרמטרים לכל מנוע (מגבלות מיקום, מצב בקרה, עליות PID) באמצעות תסריטי התצורה שסופקו.
5. הדגמה הפעלה - הפעל סקריפט הדגמה כלול כדי לאמת את הצינור המלא לפני הפעלת יישום משלך.