מפרטי OpenArm 101
מפרט מכאני, חשמל ותוכנה מלא עבור הזרוע הרובוטית OpenArm 101
מפרט מכני
| מפרט | עֵרֶך |
|---|---|
| דרגות חופש | 8 DOF |
| Max Reach | 650 מ"מ |
| מטען מקסימלי | 1 ק"ג |
| משקל זרוע | ~3 ק"ג |
| הֲדִירוּת | ±0.1 מ"מ |
| סוג מפרק | רוטרי (כל המפרקים) |
| End Effector Mount | אוגן סטנדרטי (ISO 9283) |
| חומרים | סגסוגת אלומיניום + סיבי פחמן |
מפרט חשמל
| מפרט | עֵרֶך |
|---|---|
| ספק כוח | 24V DC |
| מקס כוח ציור | 150W |
| תִקשׁוֹרֶת | SocketCAN (CAN 2.0B, 1 Mbps) |
| מחבר CAN | DB9 / M12 |
| סוג מנוע | DC ללא מברשות עם תיבת הילוכים פלנטרית |
| חישת מיקום | מקודדים מגנטיים (אבסולוטי) |
תוכנה ובקרה
| מפרט | עֵרֶך |
|---|---|
| מצבי שליטה | MIT: מיקום / מהירות / מומנט |
| תוכנה מקורית | openarm_can (Python), openarm_ros2 |
| גרסת ROS | ROS2 צנוע / ברזל |
| SDK | pip install roboticscenter |
| תמיכה במערכת ההפעלה | אובונטו 20.04, 22.04 |
| חביון (לולאת בקרה) | < 1ms (CAN), ~10ms (ROS2) |
בתיבה
- יחידת OpenArm 101
- ספק כוח 24V DC
- מתאם CAN USB (CANable 2.0 או שווה ערך)
- לוחית הרכבה + חומרה
- מדריך להתחלה מהירה
מידות
טביעת רגל פיזית משוערת לתכנון סביבת עבודה:
- טביעת רגל בסיס: ~200 מ"מ × 200 מ"מ
- גובה (מקופל): ~400 מ"מ
- גובה (מורחב): ~800 מ"מ
עיין בקבצי ה-CAD לקבלת סובלנות מדויקות ודפוסי חורי הרכבה.