התחלה מהירה: לפני שתתחיל

מַעֲרֶכֶת הַפעָלָה

אובונטו 22.04 LTS (Jammy). אובונטו 20.04 גם עובד אבל 22.04 מומלץ. macOS ו-Windows אינם נתמכים עבור חומרה אמיתית - SocketCAN דורש ליבת לינוקס. עליך להשתמש בהתקנה מקורית, לא Docker או WSL2, לתזמון CAN אמין.

פִּיתוֹן

Python 3.10 (מצורף עם אובונטו 22.04). ה-SDK מכוון ל-Python 3.10+. התקן pip ו-venv לפני שמתחילים:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

ROS2

ROS2 Humble Hawksbill (אובונטו 22.04) או ROS2 Iron Irwini (אובונטו 22.04/23.04). Humble היא גרסת LTS ומומלצת ליציבות. התקנה מלאה אורכת ~15 דקות:

# Add ROS2 apt repo (abbreviated — full steps in setup guide)
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

מנהלי התקנים של SocketCAN

מובנה בתוך ליבת לינוקס. אתה רק צריך לטעון את מודולי הליבה ולהגדיר את ממשק ה-CAN שלך:

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan   # for USB CAN adapters

OpenArm SDK

pip install roboticscenter

מתקין openarm_can וכל התלות של Python. ראה את דף תוכנה עבור הגדרת SDK מלאה ואת התחלה מהירה של SDK בוויקי.

LeRobot (לאיסוף נתונים)

pip install lerobot

נדרש להקלטה והמרת פרקים לפורמט הנתונים של LeRobot / HuggingFace. ראה את דף איסוף נתונים עבור זרימת העבודה המלאה.

סימולציה (אופציונלי - אין צורך בחומרה)

אתה יכול להפעיל את כל ערימת התוכנה ללא חומרה באמצעות מצב חומרה מזויף ROS2:

ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

MuJoCo ו-Isaac Sim נתמכים גם עבור הדמיית פיזיקה ויצירת נתונים סינתטיים. ראה את תוכנה ← סעיף סימולציה להגדרה.